ROS2之URDF建模
ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？ 为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各方面属性。 一、URDF语法 1.1 机器人的组成 建模描述机器人的过程中，我们自己需 ...
化整为零、分而治之、异步编排：一文读懂现代并发的底层心法
LongAdder：化整为零，热点分散 在Java多线程编程中，原子变量（如AtomicLong）通过CAS操作实现线程安全的累加。然而，在高并发场景下，大量线程争抢同一原子变量会引发严重的缓存一致性问题。 1）缓存行伪共享：多个线程频繁更新同一缓存行，导致缓存失效和MESI协议频繁触 ...
从源码角度解析C++20新特性如何简化线程超时取消
C++20中增加了很多重量级新特性，它不仅带来了ranges、concept和协程，也为多线程编程带来了jthread和stop_source这些强力辅助。利用这些新特性，我们可以更高效地编写并发程序。 今天要说的就是利用jthread和stop_source来简化线程超时控制的实现，最终我们可以实 ...
C#/.NET/.NET Core技术前沿周刊 | 第 64 期（2025年12.1-12.21）
前言 C#/.NET/.NET Core技术前沿周刊，你的每周技术指南针！记录、追踪C#/.NET/.NET Core领域、生态的每周最新、最实用、最有价值的技术文章、社区动态、优质项目和学习资源等。让你时刻站在技术前沿，助力技术成长与视野拓宽。 欢迎投稿、推荐或自荐优质文章、项目、学习资源等。 � ...
MQ 选型框架——Kafka/RabbitMQ/RocketMQ 的模型差异与业务匹配清单
写在前面，本人目前处于求职中，如有合适内推岗位，请加微信：lpshiyue 感谢 消息队列选型不是技术参数的简单对比，而是业务需求与技术特性的精准匹配艺术 在完成系统监控体系的建设后，我们面临另一个关键架构决策：如何选择适合业务需求的消息中间件。消息队列作为分布式系统的“血液循环系统”，其选型直接影 ...
【Ubuntu】Ubuntu 22.04 与 Windows 跨系统文件共享的完整方案
引言 这应该也是个比较常见的需求，最近刚好就用到了，特在此记录一下。 先说一下我的需求，看到的朋友可以根据自己的需求而定： Windows 上某个程序需要 Ubuntu 上的某个工程的路径。 这篇随笔目的是： 将 Windows 的文件共享到 Ubuntu 中 aim：方便将 Windows 本地文 ...
【Agent】MemOS 源码笔记---(7)---MemScheduler 细节
【Agent】MemOS 源码笔记 (7) MemScheduler 细节 目录【Agent】MemOS 源码笔记 (7) MemScheduler 细节0x00 摘要0x01 组件关系0x02 实现2.1 GeneralScheduler2.1.1 消息处理消息类型与processor注册消息分发 ...
吴恩达深度学习课程四：计算机视觉 第三周：检测算法 （一）目标定位与特征点检测
此分类用于记录吴恩达深度学习课程的学习笔记。 课程相关信息链接如下： 原课程视频链接：[双语字幕]吴恩达深度学习deeplearning.ai github课程资料，含课件与笔记:吴恩达深度学习教学资料 课程配套练习（中英）与答案：吴恩达深度学习课后习题与答案 本篇为第四课的第三周内容，3.1到3. ...
RAG效果差？7个指标让你的准确率大幅提升
原文: https://mp.weixin.qq.com/s/VV29xpdOMEkbz4iXmD_szg 在上一篇 RAG评测完整指南：指标、测试和最佳实践 中，我们对RAG系统中各个模块的评估方法进行系统的阐述，并没有详细介绍每个模块设计的具体指标、指标的计算方法。从本篇开始，将深入RAG系统的 ...
从夯到拉，锐评 28 个后端技术！
事先郑重声明，每个后端技术都有自己的应用场景，很多时候没办法完全公平地去比较。本期鱼皮只是希望帮大家学到知识、认识更多的技术。而且由于我是个学 Java 的，也会带有一定的主观性，某些跟语言绑定的技术我会以 Java 生态作为例子。 ...
周五下午5点改完的代码，你敢直接发布上线吗？
这是一套专为开发者设计的AI单元测试生成指令。它能将AI转化为资深的测试开发工程师，自动生成包含边界条件、异常处理和Mock策略的高质量测试代码。通过参数化测试和严谨的断言，它不仅能提升代码覆盖率，更能消除发布恐惧，让"All tests passed"成为你上线前的定心丸。 ...
WPF 使用 RenderTransform 实现高性能平滑滚动的 ScrollViewer
在之前的两篇文章中，我们探讨了 WPF 中实现平滑滚动的不同方案： WPF 如何流畅地滚动ScrollViewer 简单实现下：基于 DoubleAnimation 的动画方案。 WPF 使用CompositionTarget.Rendering实现平滑流畅滚动的ScrollViewer：基于 Co ...
组合数学基础
写了有点久，基本都写得oiwiki上的但自认为写的更好(至少对于我自己的理解来说) 定义基础 排列 从 \(n\) 个元素中考虑顺序地选出 \(k\) 个元素的方案数，写作 \(A_n^k\)。 显然： \[A_n^k = \frac{n!}{(n - k)!} \]圆上排列 一个长度为 \(n\) ...
如何改变管理者的懒惰！
我做了快8年技术管理工作，最近1年感受到外部业务的持续下滑压力，和内部团队的问题频发。觉察到问题比较严峻 仔细回想在6年前定好团队的架构，执行流程后，用2年时间把团队架构完善好，然后每年都是简单的小修小补。再也没有投入完整的时间考虑管理工作本身。已经3~4年没有仔细的考虑过团队的改善和优化了 写下此 ...
推荐算法中的位置消偏，如何解决？
位置偏差指的是：在用户 / item 不变的前提下，把同一条内容放在不同位置，用户的点击概率会系统性变化——这部分变化是由位置本身引起的，而不是内容质量变化引起的。 1.Recommending What Video to Watch Next: A Multitask Ranking System ...
MySQL 在哪些场景下不会写 binlog
背景 在 MySQL 中，慢日志不仅可以记录在文件中，还可以记录在表中。具体是记录在文件还是表中是由log_output参数决定的。 该参数默认为FILE，即慢日志默认会记录在文件中。如果参数中包含TABLE，则慢日志还会记录在mysql.slow_log中，而mysql.slow_log使用的是 ...
具身智能：零基础入门睿尔曼机械臂（六）——手眼标定代码库详解，从原理到实践
前言 手眼标定是机器人视觉领域的关键技术，它解决了机械臂与相机之间的坐标转换问题，为精准抓取、视觉伺服等应用奠定基础。上一篇博客中我们讲解了手眼标定的概念以及原理，本文将详细解析睿尔曼官方提供的完整的手眼标定代码库，包括其结构设计、核心功能及使用方法，帮助读者快速掌握手眼标定的实现流程。 @目录前言 ...
在Odoo18中实现多选下拉框搜索功能
背景需求 最近在开发一个Odoo项目时，客户提出了一个特定的搜索需求：希望在列表页面中展示多个多选下拉框作为过滤条件。用户选中任意下拉选项时，列表需要实时查询并显示对应的结果。 这种设计相较于Odoo原生搜索更为直观，特别是当用户需要同时基于多个维度筛选数据时，操作更加便捷。 Odoo原生搜索的局限 ...
流式数据集：效率提升 100 倍！
快速了解（TLDR） 现在只需一行代码，就能通过 load_dataset('dataset', streaming=True) 以流式方式加载数据集，无需下载！ 无需复杂配置、不占磁盘空间、不再担心 “磁盘已满” 或 429 请求过多错误，立即开始训练 TB 级数据集！ 性能非常强劲：在 64×H ...
